За время работы с 1972 г. в ВВИА им. проф. Н. Е. Жуковского Рафаил Григорьевич Пинелис прошел должности преподавателя кафедры теоретической механики, старшего преподавателя, доцента. С 2001 по 2009 г. — заведующий кафедрой «Механика», а в марте 2009 г. Рафаил Григорьевич был избран заведующим кафедрой «Механика и инженерная графика».

Обладая глубокими инженерными знаниями и талантом организатора, он продолжил работу по совершенствованию единого курса по теоретической механике, а также по развитию научной школы механики, которая в академии неразрывно связана с историей трех кафедр: «Детали машин», «Теоретическая механика» и «Теория механизмов и машин».

Являясь методистом с широким кругозором, Р. Г. Пинелис внес значительный вклад в разработку учебных программ и методического обеспечения по дисциплинам кафедры.

Автор более 40 научных публикаций, среди которых научно-исследовательские, учебные и учебно-методические работы, монография (в соавторстве) «Механика. Теория механизмов и детали машин. Взаимозаменяемость. Детали машин (приборов) и основы конструирования».

Неоднократно поощрялся командованием академии.

Награжден рядом медалей.